若水の博客

嵌入式linux的一般启动过程

项目背景 在本项目中，我们采用鸟瞰视角的3D视觉算法BEVDet，设计并实现了一款巡检机器人。该机器人主要用于变电站的路径规划和杂物检测，确保变电站的安全和高效运行。 技术选型与部署 3D目标检测算法选取与部署 选择了BEVDet算法，该算法在鸟瞰视角下的3D目标检测中表现出色。 使用TensorRT对模型进行量化，以提高模型的推理速度和效率。 在ROS（Robot Operating System）中部署了BEVDet算法，确保其能够在机器人平台上稳定运行。 ROS节点开发与测试 参与了模型部署ROS节点的编写及测试，确保模型能够在ROS环境中正确运行。 编写了六路海康威视GSM摄像头与算力板的通信及数据采集模块，实现了图像的高效预处理。 数据通信实现 实现了算力板与下层无人车底层控制系统的数据通信，确保了机器人能够根据检测结果进行路径规划和动作控制。 项目成果 路径规划：机器人能够根据BEVDet算法检测到的3D目标，动态规划最优路径，避免障碍物。 杂物检测：机器人能够准确检测变电站内的杂物，及时报告异常情况，确保变电站的安全。 系统集成：通过ROS节 ...

参考文章 内核模块https://blog.csdn.net/weixin_45093118/article/details/139397775 Linux kernel开发模式 如何构建kernel 获取配套的交叉编译工具链 SOC原厂提供:NXPST Rockchip Amlogic Allwinnertech 等 社区下载:Linrao Debian ARM Bootlin下载kernel源码 获取Linux Kernel主线LTS源码 Git方式获取: git clone https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git 压缩版下载: https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/获取芯片原厂Kernel源码 Host下配置开发环境 安装必要依赖包 解压配置合适的工具链 指定编译板子配置文件 make BOARDNAME defconfig 编译 编译内核镜像 make -jN 编译设备树 make d ...

跟踪日志 2024// 2024// 2024// 参考文章 参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 ARM ARM1 CPU内部运行的原理图 ARM架构，过去称作高级精简指令集机器，是一个精简指令集（RISC）处理器架构家族，其广泛地使用在许多嵌入式系统设计。由于节能的特点，其在其他领域上也有很多作为。ARM处理器非常适用于移动通信领域，符合其主要设计目标为低成本、高性能、低耗电的特性。另一方面，超级计算机消耗大量电能，ARM同样被视作更高效的选择。 ARM架构版本从ARMv3到ARMv7支持32位空间和32位算数运算，大部分架构的指令为定长32位（Thumb）指令集支持变长的指令集，提供对32位和16位指令集的支持），而2011年发布的ARMv8-A架构添加了对64位空间和64位算术运算的支持，同时也更新了32位定长指令集 至2009年为止，ARM架构处理器占市面上所有32位嵌入式RISC处理器90%的比例[5]，使它成为占全世界最多数的32位架构。 产品系列 A - 多运行Linux系统 M - 多用于单片机 ARMv7嵌入式 ...

参考文章 如何配置 QEMU 虚拟机网络https://huaweicloud.csdn.net/6707aefbe2ce0119e0a1e3eb.html?dp_token=eyJ0eXAiOiJKV1QiLCJhbGciOiJIUzI1NiJ9.eyJpZCI6NjUyNDYwLCJleHAiOjE3NDA2MjcwNjIsImlhdCI6MTc0MDAyMjI2MiwidXNlcm5hbWUiOiJBX3J1b3NodWkifQ.UvK-zaDEx_il-jNwsV5R23KQ9JmvEZ0mjEbYDA-PcRU&spm=1001.2101.3001.6650.15&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Eactivity-15-129685202-blog-131290211.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base4&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.n ...

参考文章 Linux发行版列表https://zh.wikipedia.org/wiki/Linux%E5%8F%91%E8%A1%8C%E7%89%88%E5%88%97%E8%A1%A8 Linux的启动过程 发行版Linux操作系统 Linux发行版(也叫做GNUlinux发行版)，为一般用户预先集成好的Linux操作系统及各种应用软件。一般用户不需要重新编泽，在直接安装之后，只需要小幅度更改设置就可以使用，通常以软件包管理系统来进行应用软件的营理，Linux发行板通常包含了包括桌面环境办公包、媒体播放器、数据车等应用软件。这些保作系统通总由Linux内核、以及来自GNU计划的大量的函数库，和基于x Window或者Wayland的图形界面。 Debian系列 Debian及其派生发行版使用deb软件包格式，并使用dpkg及其前端作为软件包管理器。 旗下最著名的就是Ubuntux系列和国内优麒麟和Deepin Red Hat系 Red Hat Linux和SUSE Linux是最早使用RPM格式软件包的发行版，如今RPM格式已广泛运用于众多的发行版。 旗下最著名的是CentO ...

参考文章 参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 远程无线编写 通过无线网卡接收带有 radiotap 头的 802.11 数据包，并进行解析、过滤、FEC（前向纠错）、加密解密等处理。我们可以将其划分为几个模块来分析其功能和设计思路。 🧩 模块结构概览 模块 类名 主要职责 接收器 Receiver 负责打开网卡设备、设置混杂模式、过滤特定数据包、循环读取原始数据包 聚合器 Aggregator 负责 FEC 解码、数据包去重、会话密钥管理、丢包恢复等 数据流 - 实际上聚合器还负责将数据流输出到指定的目的地 🔍 Receiver 类详解 构造函数：初始化网卡 Receiver::Receiver(const char *wlan, int wlan_idx, uint32_t channel_id, BaseAggregator *agg, int rcv_buf_size) 使用 pcap_create() 创建一个 pcap 设备。 设置混杂模式（promiscuous mode）、超时 ...

跟踪日志 2024/1/9 通过 TFTP 和 UART 逐步安装 OpenIPC 固件。 2024// 2024// 参考文章 参考文章https://github.com/OpenIPC/wiki/blob/master/en/installation.md 说明 核心就是利用网络摄像头，而且网络监控的市场很大，网络摄像头可选择的范围很大，可以根据主控芯片、图像传感器的型号，以及板载的串口（刷鞋固件、通信），USB(连接WIFI网卡)的情况自由选择 我这里选择的是 SigmaStar SsC338Q 分辨率4K@20FPS 内置2Gb DDR3 架构： 我的工作任务： 硬件环境的搭建 openipc固件的烧写 天空端电路搭建 地面端环境的烧写 固件的编译和编译脚本 裁剪的openipc linux内核中执行启动脚本的过程 rtl8812网卡天空端驱动（内核配置的）、rtl8812au地面端驱动（开源项目） 摄像头驱动（开源的），视频编码器（闭源方案） wfb-ng数据链路 地面端解码方案（安卓、linux、嵌入式开发板） 固件安装 这里是利用的TFTP和UART ...

跟踪日志 2024// 2024// 2024// 参考文章 参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/666861211 Linux/Ubuntu20 安装 TP-link(RTL8812AU) 无线网卡驱动https://blog.csdn.net/weixin_46283523/article/details/127072929 主流视频编码器H264、HEVC、AV1之间的视频质量以及编码速度比较https://www.bilibili.com/opus/733259258149208084 参考文献 [1]徐瑶.基于H.264的视频压缩技术及其在视频监控系统中的应用[D].安徽大学 引言 图传系统 无线图传技术即无线图像传输技术，是指不用布线（线缆）利用无线电波来传输图像数据的技术。 工作原理 无线图传技术主要涉及图像采集、编码、调制、发射、接收、解调、解码和图像显示等环节。 图像采集：通过摄像头或其他图像采集设备获取图像信息。这些设备可以是专业的摄像机、监控摄像头、手机摄像头等。采集到的图像通常是模拟信号或数字信号，具体取决于采集设备 ...

参考文章 bootloader的全面解析https://blog.csdn.net/qq_51004011/article/details/138376644 STM32 开发必备-内存地址（*****）https://zhuanlan.zhihu.com/p/648904738 STM32、GD32固件升级IAPhttps://blog.csdn.net/RMDYBW/article/details/140552321 什么是Bootloader 在嵌入式操作系统中，BootLoader是在操作系统内核运行之前运行。可以初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。 在嵌入式系统中，通常并没有像BIOS那样的固件程序（注，有的嵌入式CPU也会内嵌一段短小的启动程序），因此整个系统的加载启动任务就完全由BootLoader来完成。 BootLoader 起到了桥梁的作用，连接了硬件启动与高级软件运行之间的环节，确保系统能够从一个初始、裸机的状态过渡到一个完整的、可操作的运行环境。 两种Bootloader ...

参考文章 h.264基础解析https://blog.csdn.net/weixin_60610210/article/details/144188041 默认 提示块标签 default 提示块标签 primary 提示块标签 success 提示块标签 info 提示块标签 warning 提示块标签 danger 提示块标签 视频编码技术 所谓视频编码方式就是指通过压缩技术，将原始视频格式的文件转换成另一种视频格式文件的方式。视频流传输中最为重要的编解码标准有国际电联的H.261、H.263、H.264，运动静止图像专家组的M-JPEG和国际标准化组织运动图像专家组的MPEG系列标准，此外在互联网上被广泛应用的还有Real-Networks的RealVideo、微软公司的WMV以及Apple公司的QuickTime等。 为什么会有视频编解码技术   通常视频文件都非常庞大，如果直接存储或者传输，那么对内存大小和传输速度的要求将会变的非常高，进而降低用户的体验，也不利于整个生态的发展。   因此为了解决上述问题，才有了视频编解码技术，其通过 ...

无人机产业链结构 用途分类 军用无人机：主要用于侦察预警、跟踪定位、军事打击和战场搜救等任务。 民用无人机：包括消费级无人机和工业级无人机，应用于航空拍摄、农林植保、物流运输、环境监测等多方领域。 现代产业结构 无人机产业链上游为无人机设计研发及关键原材料的生产 中游无人机整机制造包括飞行系统、地面系统、任务载荷系统三个方面，是无人机制造的核心部分 无人机产业链下游是无人机的应用场景，应用场景涵盖生活方方面面 无人机重要模块介绍 飞行控制系统（Flight Control System, FCS） 这是无人机的“大脑”，负责控制飞行轨迹、高度和速度等参数。飞控系统通常由控制器、传感器和GPS等组成。 悬停 在悬停状态下，四个旋翼具有相等的转速，产生的上升合力正好与自身重力相等。并且因为旋翼转速大小相等，前后端转速和左右端转速方向相反，从而使得飞行器总扭矩为零，使得飞行器静止在空中，实现悬停状态。 垂直运动 垂直运动是五种运动状态中较为简单的一种，在保证四旋翼无人机每个旋转速度大小相等的倩况下，同时对每个旋翼增加或减小大小相等的转速，便可实现飞行器的垂直运动。 当同时 ...